Robota normalean lau zatiz osatuta dago: anakatzaile, disko sistema, kontrol sistema eta sentsazio sistema. Robotaren eragingailua robotak bere zeregina betetzeko duen entitatea da, eta normalean esteka, artikulazio edo bestelako mugimendu sorta batez osatuta dago. Robot industrialak lau beso mugimendutan banatzen dira: eskuineko angelua koordenatu besoak eskuineko angelu-koordenatuetan zehar mugi daitezke; Koordenatu zilindrikoko besoak altxatu, biratu eta teleskopioa altxatu daitezke; Koordenatu esferikoen besoak biratu, zelaia eta teleskopioa egin ditzake; eta armada artikulatuek artikulazio birakari ugari dituzte. Mugimendu horiek guztiak eragingailuak behar dituzte.
KGG garatutako manipulatzailea
Aktuatzaileak mugimenduan oinarritutako bi kategoriatan banatu daitezke: eragingailu birakariak etaAktuatzaile linealak.
1) Eragile birakariak zerbait biratuko du angelu jakin baten bidez, finitua edo infinitua izan daitekeena. Eragile birakariaren adibide tipikoa motor elektrikoa da, seinale elektrikoa bere ardatzaren biraketa mugimendu bihurtzeko eta motorra biratzen du korrontea oinarrizko motorra aplikatzen denean. Motorra kargara zuzenean lotzeak zuzeneko eragiatzaile birakaria sortzen du eta biraketa-abiadura mekaniko gisa erabiltzen da (abantaila) biraketa abiadura murrizteko eta momentua handitzeko, azken emaitza biraketa bada, muntaketaren irteera oraindik eragingailu birakaria da.
KGG ZehaztasunaZR Axis Actuator
2) Rotary eragileak ere mugimendu birakaria atzera eta aurrera mugimendu bihurtzen duen mekanismo batera konektatuta daude, aktuadore lineala deritzo. Aktuatzaile linealek funtsean objektua lerro zuzen batean mugitzen dute, normalean atzera eta aurrera. Mekanismo hauek hauek dira: baloia / arrabol torlojuak, gerrikoak eta polea, rack eta pinion.Bola torlojuaketaRoller torlojuaknormalean biraketa mugimendu bihurtzeko erabiltzen diramugimendu lineal zehatza, hala nola, mekanizazio zentroetan. Itxaronek eta pinionek normalean momentua handitzen dute eta mugimendu birakariaren abiadura murrizten dute, eta mugimendu birakaria mugimendu linealean bihurtzen duten mekanismoekin batera ere erabil daitezke.
Eragile birakariak batez ere RV murrizteak eta erreduzitzaile harmonikoak dira:
(1)RV murriztea: RV normalean zikloideekin erabiltzen da, momentuko robot-juntura handietarako erabiltzen dena, batez ere 20 kg-ra, batez ere, ehunka kilogramo karga robotarekin, bi, hiru ardatz erabiltzen dira RV.
(2) Erreduzitzaile harmonikoa: Harmonikoa hortz-forma bat da batez ere erabiltzen, baina orain fabrikatzaile batzuek arku bikoitzeko forma erabiltzen dute. Harmonikoak momentu txikiz kargatu daitezke, normalean 20 kg baino gutxiagoko beso robotikoetarako erabiltzen dena. Harmonikoen funtsezko engranajeetako bat malgua da eta abiadura handiko deformazioa errepikatu behar da, beraz, hauskorragoa da eta karga ahalmen txikiagoa du eta RV baino karga gaitasuna eta bizitza gutxiago du.
Laburbilduz, aktuadorea robotaren funtsezko osagaia da eta robotaren karga eta zehaztasunean eragin handia du. Erredukzioa momentua handitu dezakeen murrizketa da, abiadura handiagoa igortzeko eta servo motorrak momentu txikiagoa ateratzen duen akatsa gainditzeko abiadura murriztuz.
Post ordua: 2012-07-07 uzt
