Robot batek normalean lau zati ditu: aeragingailu, bultzada-sistema bat, kontrol-sistema bat eta sentsore-sistema bat. Robotaren aktuadorea da robotak bere zeregina egiteko erabiltzen duen entitatea, eta normalean lotura, juntura edo bestelako mugimendu-mota batzuek osatzen dute. Industria-robotak lau beso-mugimendu motatan banatzen dira: angelu zuzeneko koordenatu-besoak hiru angelu zuzeneko koordenatutan mugi daitezke; koordenatu zilindrikoko besoek altxatu, biratu eta teleskopio egin dezakete; koordenatu esferikoko besoek biratu, okertu eta teleskopio egin dezakete; eta beso artikulatuek biraketa-juntura ugari dituzte. Mugimendu horiek guztiek aktuadoreak behar dituzte.
KGGk berak garatutako manipulatzailea
Aktuadoreak bi kategoriatan bana daitezke mugimenduaren arabera: aktuadore birakariak eta aktuadoreak.aktuadore linealak.
1) Biraketa-aktuadoreek zerbait angelu jakin batez biratuko dute, eta angelu hori finitua edo infinitua izan daiteke. Biraketa-aktuadore baten adibide tipikoa motor elektrikoa da, hau da, seinale elektriko bat bere ardatzaren biraketa-higidura bihurtzen duen aktuadorea, eta korrontea oinarrizko motorrari aplikatzen zaionean motorra biratzen duena. Motorra zuzenean kargara konektatzeak zuzeneko biraketa-aktuadore bat sortzen du, eta biraketa-aktuadore asko palanka mekaniko gisa erabiltzen den mekanismo batekin konbinatzen dira (abantaila) biraketa-abiadura murrizteko eta momentua handitzeko; azken emaitza biraketa bada, muntaketaren irteera biraketa-aktuadore bat izaten jarraitzen du.
KGG ZehaztasunaZR ardatzeko aktuadorea
2) Biraketa-eragileak ere biraketa-mugimendua aurrera eta atzerako mugimendu bihurtzen duen mekanismo batera konektatuta daude, eta mekanismo horri aktuadore lineal deritzo. Aktuadore linealek, funtsean, objektua lerro zuzen batean mugitzen dute, normalean aurrera eta atzera. Mekanismo horien artean daude: bola/arrabola torlojuak, uhalak eta poleak, kremailera eta pinoia.Bola-torlojuaketaerrodadura-torlojuaknormalean biraketa-mugimendu bihurtzeko erabiltzen diramugimendu lineal zehatza, mekanizazio-zentroetan adibidez. Kremailerak eta pinoiak normalean biraketa-mugimenduaren momentua handitzen eta abiadura murrizten dute, eta biraketa-mugimendu lineal bihurtzen duten mekanismoekin batera ere erabil daitezke.
Biraketa-eragileen artean, batez ere RV erreduktoreak eta harmoniko erreduktoreak daude:
(1)RV erreduktorea: RV normalean zikloidearekin erabiltzen da, momentu handiko robot junturetarako erabiltzen da, batez ere 20 kg-tik ehunka kilogramoko karga-robotetarako, ardatz bat, bi edo hiru erabiltzen dira RV gisa.
(2) Harmonikoen erreduzitzailea: Harmonikoak lehen hortz inbolutiboak izaten ziren batez ere, baina orain fabrikatzaile batzuek arku bikoitzeko hortz forma erabiltzen dute. Harmonikoak momentu txikiarekin kargatu daitezke, normalean 20 kg baino gutxiagoko beso robotikoetarako erabiltzen direnak. Harmonikoen engranaje gakoetako bat malgua da eta abiadura handiko deformazio errepikatua behar du, beraz, hauskorragoa da eta karga-ahalmen eta bizitza gutxiago du RV baino.
Laburbilduz, eragingailua robotaren osagai gakoa da eta eragin handia du robotaren kargan eta zehaztasunean. Murrizgailua Murrizketa-unitate bat da, abiadura murriztuz momentua handitu dezakeena karga handiagoa transmititzeko eta servo-motorrak momentu txikiagoa ematen duen akatsa gainditzeko.
Argitaratze data: 2023ko uztailak 7
