Robot batek normalean lau zati ditu: aeragingailu, gidatzeko sistema, kontrol sistema eta sentsazio sistema bat. Robotaren eragingailua robota bere zeregina betetzeko oinarritzen den entitatea da, eta normalean lotura, artikulazio edo bestelako mugimendu-mota batzuek osatzen dute. Robot industrialak lau beso-mugimendu motatan banatzen dira: angelu zuzeneko koordenatuen besoak hiru angelu zuzeneko koordenatuetan zehar mugi daitezke; koordenatu zilindrikoko besoek altxatu, biratu eta teleskopiotu ditzakete; koordenatu esferikoko besoek biratu, inklinatu eta teleskopio egin dezakete; eta beso artikulatuek giltzadura birakari anitz dituzte. Mugimendu horiek guztiek eragingailuak behar dituzte.
KGG Auto Garatutako Manipulatzailea
Eragingailuak bi kategoriatan bana daitezke mugimenduaren arabera: birakariak etaeragingailu linealak.
1) Eragingailu birakariek angelu jakin batean biratuko dute zerbait, mugatua edo infinitua izan daitekeena. Eragingailu birakari baten adibide tipikoa motor elektrikoa da, hau da, seinale elektriko bat bere ardatzaren biraketa-higidura bihurtzen duen eragingailu bat da, eta motorra biratzen du oinarrizko motorra korrontea aplikatzen denean. Motorra zuzenean kargara konektatzeak zuzeneko eraktore birakari bat sortzen du, eta birakari eragingailu asko palanka mekaniko gisa erabiltzen den mekanismo batekin konbinatzen dira (abantaila), biraketa-abiadura murrizteko eta momentua handitzeko, azken emaitza biraketa bada, muntaiaren irteera eragingailu birakaria da oraindik.
KGG zehaztasunaZR Ardatz Eragilea
Arrabolaren torloju planetarioa
2) Eragingailu birakariak eratugailu lineal deitzen den biraketa-higidura atzera-aurrera higidura bihurtzen duen mekanismo bati lotuta daude. Eragingailu linealek, funtsean, objektua lerro zuzen batean mugitzen dute, normalean aurrera eta atzera. Mekanismo horien artean daude: bola/arrabolen torlojuak, uhalak eta txirrika, kremailera eta pinoia.Bola-torlojuaketaarrabolen torlojuaknormalean biraketa-higidura bihurtzeko erabiltzen diramugimendu lineal zehatza, esaterako, mekanizazio zentroetan. Kremailerak eta pinoiak, normalean, momentua handitu eta biraketa-higiduraren abiadura murrizten dute, eta birakari-higidura mugimendu lineal bihurtzen duten mekanismoekin batera ere erabil daitezke.
Eragingailu birakariek RV erreduktoreak eta erreduktore harmonikoak dira nagusiki:
(1)RV erreduktorea: RV normalean zikloidearekin erabiltzen da, torque robot juntura handietarako erabiltzen da, batez ere 20 kg-tik ehunka kilogramoko karga-robotetarako, bat, bi, hiru ardatz erabiltzen dira RV.
(2) Erreduzitzaile harmonikoa: harmonikoa batez ere hortz inbolutiboa izaten zen, baina orain fabrikatzaile batzuek arku bikoitzeko hortz forma erabiltzen dute. Harmonikoak momentu txikiarekin kargatu daitezke, normalean 20 kg baino gutxiagoko beso robotikoetarako erabiltzen dira. Harmonikoen gako engranajeetako bat malgua da eta abiadura handiko deformazioa errepikatzen du, beraz, hauskorragoa da eta RV baino karga-gaitasun eta bizitza txikiagoa du.
Laburbilduz, eragingailua robotaren funtsezko osagaia da eta eragin handia du robotaren kargan eta zehaztasunean. Erreduzitzailea Momentua handitu dezakeen erredukzioa da, abiadura murriztuz karga handiagoa transmititzeko eta serbo motorrak momentu txikiagoa ateratzen duen akatsa gainditzeko.
Argitalpenaren ordua: 2023-07-07
