1. Artikulazioen egitura eta banaketa
(1) Giza artikulazioen banaketa
Tesla ohiaren robotak 28 askatasun gradu lortu zituenetik, hau da, giza gorputzaren funtzioaren 1/10aren baliokidea gutxi gorabehera.
28 askatasun-gradu hauek batez ere gorputzaren goiko eta beheko aldean banatzen dira. Goiko gorputzak sorbaldak (6 askatasun-gradu), ukondoak (4 askatasun-gradu), eskumuturrak (2 askatasun-gradu) eta gerria (2 askatasun-gradu) hartzen ditu barne.
Gorputzaren beheko aldean, honako hauek daude: bizkarrezur-muinaren artikulazioak (2 askatasun gradu), izterrak (2 askatasun gradu), belaunak (2 askatasun gradu), txorkatilak (2 askatasun gradu) eta orkatilak (2 askatasun gradu).
(2) Loturen mota eta indarra
28 askatasun gradu hauek errotazio- eta lineal-artikulazioetan sailka daitezke. 14 errotazio-artikulazio daude, hiru azpikategoriatan banatuta, errotazio-indarraren arabera bereizita. Errotazio-artikulazioaren indar txikiena 20 Nm-koa da, besoan erabiltzen dena: 110 Nm-koa gerrian, muinean eta sorbaldan, etab. erabiltzen dena: 180 Nm-koa gerrian eta aldakan erabiltzen dena. 14 artikulazio lineal ere badaude, indarraren arabera bereizita. Artikulazio lineal txikienek 500 Nm-ko indarra dute eta eskumuturrean erabiltzen dira; 3900 Nm-ko indarra hanketan erabiltzen dira; eta 8000 Nm-ko indarra izterrean eta belaunean erabiltzen dira.
(3) Loturaren egitura
Junturen egiturak motorrak, erreduktoreak, sentsoreak eta errodamenduak biltzen ditu.
Errotazio-juntura erabiltzeamotorraketa harmoniko murriztaileak,
eta etorkizunean irtenbide optimizatuagoak egon daitezke eskuragarri.
Juntura linealak motorrak eta bola edobola-torlojuakerreduktore gisa, sentsoreekin batera.
2. Motorrak humanoide roboten artikulazioetan
Junturetan erabiltzen diren motorrak batez ere servo motorrak dira, markorik gabeko motorren ordez. Markorik gabeko motorrek pisua murrizteko eta pieza gehigarriak kentzeko abantaila dute momentu handiagoa lortzeko. Kodetzailea motorraren begizta itxiko kontrolerako gakoa da, eta oraindik ere aldea dago kodetzailearen zehaztasunari dagokionez etxeko eta atzerrikoen artean. Sentsoreek, indar sentsoreek, zehaztasunez hauteman behar dute amaierako indarra, eta posizio sentsoreek, berriz, robotaren posizioa hiru dimentsioko espazioan zehaztasunez hauteman behar dute.
3. Erreduktorearen aplikazioa humanoide roboten artikulazioetan
Aurrekoak batez ere erreduzitzaile harmonikoa erabiltzen zuenez, gurpil bigunaren eta altzairuzko gurpilaren arteko transmisioan oinarritzen zena. Erreduzitzaile harmonikoa eraginkorra baina garestia da. Etorkizunean, joera egon daiteke engranaje-kaxa planetarioek engranaje-kaxa harmonikoak ordezkatzeko, engranaje-kaxa planetarioak nahiko merkeak baitira, baina murrizketa nahiko txikia baita. Benetako eskaeraren arabera, engranaje-kaxa planetarioaren zati bat erabil daiteke.
Giza-roboten junturen lehia batez ere erreduktoreak, motorrak eta bola-torlojuak dira. Errodamenduei dagokienez, etxeko eta atzerriko enpresen arteko desberdintasunak zehaztasunean eta bizitza-iraupenean daude batez ere. Abiadura-murrizgailuari dagokionez, planetarioen abiadura-murrizgailua merkeagoa da, baina dezelerazio gutxiagokoa, bola-torlojuak eta...errodadura-torlojuahatz-junturetarako egokiagoak dira. Motorrei dagokienez, etxeko enpresek lehiakortasun maila jakin bat dute mikromotorren arloan.
Argitaratze data: 2025eko maiatzaren 19a
