Sei graduko askatasun-robot paraleloaren egitura goiko eta beheko plataformaz, 6 plataforma teleskopikoz eta beste hainbatez osatuta dago.zilindroakerdian, eta 6 bola-bisagra goiko eta beheko plataformen alde bakoitzean.
Zilindro teleskopiko orokorrak zilindro servoelektriko edo hidraulikoz osatuta daude (tona handikoak zilindro hidrauliko moduan). Seiren laguntzarekinzilindro elektrikoaren aktuadoreaHedapen eta uzkurdura mugimenduak, plataforma osatzen dute sei askatasun graduko mugimendu espazioan (X, Y, Z, α, β, γ), mugimendu espazialaren hainbat jarrera simulatu ditzakeena, eta, beraz, prestakuntza simulagailu askotan erabil daiteke, hala nola hegaldi simulagailuetan, automobil gidatze simulagailuetan, lurrikara simulagailuetan, sateliteetan, misiletan eta beste hegazkin batzuetan, aisialdirako ekipamenduetan (film zinetikoen kulunka-etapa) eta beste arlo batzuetan. Prozesatzeko industrian sei ardatzeko lotura-makina-erremintetan, robotetan eta abar bihur daitezke.
Sei askatasun-graduko robot paraleloen ezaugarri nagusiak:
Industria-robotak sartu zirenetik, tandem mekanismoak dituzten robotak izan dira nagusi. Tandem robotek egitura sinplea eta funtzionamendu-espazio handia dute, eta, beraz, asko erabiltzen dira. Tandem roboten mugengatik, ikertzaileek pixkanaka aldatu dute ikerketa-norabidea robot paraleloetara. Tandem robotekin alderatuta, sei askatasun-graduko robot paraleloek ezaugarri hauek dituzte:
1. Ez dago errore metaturik, zehaztasun handia.
2. Gidatzeko gailua plataforma finkoaren gainean edo haren ondoan jar daiteke, mugitzen den zatia pisu arinekoa, abiadura handikoa eta erantzun dinamiko ona izan dezan.
3. Egitura trinkoa, zurruntasun handia, euskarri-ahalmen handia, lan-espazio txikia.
4. Mekanismo paralelo guztiz simetrikoak isotropia ona du.
Ezaugarri hauen arabera, sei askatasun-graduko robot paraleloak asko erabili dira zurruntasun handia, zehaztasun handia edo karga handiak behar diren eremuetan, lan-eremu handirik gabe.
6dof-ren abantailak 3dof-ren aldean
VR-n, hainbat 3dof esperientzia erabilgarriak dira murgiltze osoa behar ez duten aplikazio mugatuetarako, hala nola balaztatze-erreakzio-denborak probatzeko diseinatutako programa baten gidari-bertsio sinple bat. Hau eztabaidagarria izan daiteke, baina esperientzia oso "laua" bihurtzen du.
VR esperientzia guztiz murgilgarri baterako, 6dof-ek elementu baten inguruan 360 graduko zirkulu batean ibiltzeko, makurtu eta elementua goitik behera ikusteko aukera ematen dizu - edo etzan eta elementua behetik gora ikusteko. Posizio-jarraipen honek esperientzia erakargarriagoa ahalbidetzen du, eta hori ezinbestekoa da suhiltzaileen simulazioak bezalako simulazio errealistetarako, non askatasun handiagoa behar den inguruko objektuak mugitu eta manipulatzeko.
Argitaratze data: 2023ko azaroaren 29a
