Sei askatasun graduko robot paraleloaren egitura goiko eta beheko plataformak osatzen dute, 6 teleskopikozilindroakerdian, eta goiko eta beheko plataformen alde bakoitzean 6 bola-bisagra.
Zilindro teleskopiko orokorrak zilindro serbo-elektriko edo hidraulikoz osatuta daude (tonaje handia zilindro hidrauliko moduan). Seiren laguntzarekinzilindro elektrikoaren eragingailuhedapen eta uzkurdura mugimendua, osatu plataforma mugimenduaren sei askatasun graduko espazioan (X, Y, Z, α, β, γ), mugimendu espazialaren hainbat jarrera simula ditzake, eta, beraz, oso erabilia izan daiteke. hainbat prestakuntza-simulagailu, hala nola hegaldi-simulagailuak, automobilen gidatzeko simulagailuak, lurrikara-simulagailuak, sateliteak, misilak eta beste hegazkin batzuk, aisialdirako ekipamenduak (film zinetikoa swing etapa) eta beste alor batzuk. Prozesatzeko industrian sei ardatzeko lotura makina-erreminta, robot eta abar egin daitezke.
Sei askatasun graduko robot paraleloen ezaugarri nagusiak:
Robot industrialak sartu zirenetik, tandem mekanismoak dituzten robotak izan dira nagusi. Tandem robotek egitura sinplea eta funtzionamendu-espazio handia dute, eta, beraz, asko erabiltzen dira. Tandemeko roboten mugak direla eta, ikertzaileek pixkanaka robot paraleloetara aldatu dute ikerketaren norabidea. Tandemeko robotekin alderatuta, sei graduko askatasuneko robot paraleloek ezaugarri hauek dituzte:
1. Ez metatutako errorerik, zehaztasun handikoa.
2. Gidatzeko gailua plataforma finkoaren gainean edo gertu jar daiteke, mugitzen den zatia pisu arina, abiadura handikoa eta erantzun dinamiko ona izan dadin.
3. Egitura trinkoa, zurruntasun handia, errodamendu-gaitasun handia, lan-espazio txikia.
4. Mekanismo paralelo guztiz simetrikoak isotropia ona du.
Ezaugarri horien arabera, sei askatasun graduko robot paraleloak oso erabiliak izan dira zurruntasun handia, doitasun handia edo lan-espazio handirik gabeko karga handiak behar dituzten eremuetan.
6dof-en abantailak 3dof baino
VR-n, 3dof-en hainbat esperientzia erabilgarriak dira murgiltze osoa behar ez duten aplikazio mugatuetarako, hala nola balaztatzeko erreakzio-denborak probatzeko diseinatutako programa baten gidari-bertsio soil baterako. Hau polemikoa izan daiteke, baina oso esperientzia "laua" egiten du.
VR esperientzia guztiz murgiltzeko, 6dof-ek elementu baten inguruan ibiltzeko aukera ematen dizu 360 graduko zirkulu batean, makurtu eta elementua goitik behera ikusteko, edo makurtu eta elementua behetik gora ikusteko aukera ematen dizu. Posizio-jarraipen honek esperientzia erakargarriagoa ahalbidetzen du, eta hori ezinbestekoa da simulazio errealistetarako, hala nola suteen aurkako simulazioetarako, non askatasun handiagoa behar den inguruneko objektuak mugitzeko eta manipulatzeko.
Argitalpenaren ordua: 2023-11-29
